Một nhà thanh quản học người Đức Gustav Killian thực hiện thủ thuật nội soi phế quản lần đầu tiên vào năm 1897. Killian sử dụng một ống soi phế quản cứng để gắp một mảnh xương lợn. Thủ thuật được thực hiện trên một bệnh nhân tỉnh táo có tê tại chỗ bằng cocaine. Từ đó cho đến những năm 1970, chỉ có nội soi ống cứng được sử dụng.

Trong những năm 1920 Chevalier Jackson đã cải tiến ống nội soi phế quản cứng để quan sát  khí quản và phế quản chính. Nhà thanh quản học người anh Victor Negus, người đã làm việc với Jackson, cải thiện thiết kế ống nội soi, trở thành "nội soi phế quản Negus".

Shigeto Ikada đã phát minh ra nội soi phế quản ống mềm vào năm 1966. Các linh hoạt phạm vi ban đầu làm việc ống bó đòi hỏi một bên ngoài nguồn sáng chiếu sáng. Những phạm vi đã ngoài đường kính khoảng 5 mm đến 6 mm, với một khả năng để uốn cong 180 độ và để mở rộng 120 độ, cho phép xâm nhập vào thùy và phận quản. Gần đây, ống phạm vi đã được thay thế bởi bronchoscopes với một phụ trách thiết bị kết (CCD) video chip nằm ở vị trí của họ xa cực.